S7-200PLC PTO向导配置



作者:孙红霞 时间:2021-12-17 点击数:

用户必须先配置 PTO 向导,才能使用 PTO 向导生成的子程序 。

用户可在STEP 7 Micro/Win 编程软件中选择菜单命令工具> 位控向导按照以下步骤执行:

注意:如下是使用西门子 SINAMICS V80 为例,而用户必须根据实际使用的电机参数设置 PTO 向导!

第一步. S7-200 PLC 选择 配置 S7-200 PLC 内置 PTO/PWM” 操作。如下图 1 所示:

1. 配置 S7-200 PLC 内置 PTO/PWM 操作

第二步. 选择 Q0.0 Q0.1,组态作为 PTO 的输出。如下图 2 所示:

2. 指定脉冲发生器

第三步. 从下拉对话框中选择 线性脉冲串输出(PTO)” 。若想监视 PTO 产生的脉冲数目,点击复选框选择使用高速计数器。如下图 3 所示:

3. 选择 PTO

第四步. 设置最高电机速度 MAX_SPEED 和电机启动/停止速度 SS_SPEED

为您的应用指定最高速度(MAX_SPEED)和开始/停止速度(SS_SPEED)。

  • MAX_SPEED:在电机扭矩能力范围内输入您的应用的最佳工作速度。驱动负载所需的转矩由摩擦力、惯性和加速/减速时间决定。位置控制向导会计算和显示由位控模块为指定的MAX_SPEED所能够控制的最低速度。?

  • SS_SPEED:在电机的能力范围内输入一个数值,以低速驱动负载。如果SS_SPEED数值过低,电机和负载可能会在运动开始和结束时颤动或跳动。如果SS_SPEED数值过高,电机可能在启动时丧失脉冲,并且在尝试停止时负载可能过度驱动电机。

    注释:MIN_SPEED值由计算得出。您不能在此域中输入其他数值。

    电机数据单有指定电机和给定负载开始/停止(或拉入/拉出)速度的不同方法。通常,有用的SS_SPEED数值是MAX_SPEED数值的5%15%SS_SPEED数值必须大于由您MAX_SPEED的规定所显示的最低速度。

    为了帮助您就您的应用选择正确的速度,请参阅电机的数据单。下面的数字显示一条典型的电机扭矩/速度曲线。


    计算公式:最高电机速度(Pulses/s=电机额定转速(r/s*电机每转一圈所需脉冲数(Pulses/r

    注意:此处设置的是直接与 S7-200 CPU 连接的电机速度,而非负载速度。)

    实际应用中,或需考虑负载转速,脉冲与丝杠移动距离的最小长度单位,机械减速比,节距等参数,由此换算成电机速度。

    最小长度单位:控制器发出一个脉冲时,丝杠移动的直线距离或旋转轴转动的度数配;
    节距:负载每转移动距离或角度;
    机械减速比:电机转速/负载转速;

    以西门子的 SINAMICS V80 为例,电机的额定转速为 3000 r/min,即 50 r/s,设置 SINAMICS V80 指令脉冲分辨率为 1000(即控制器向 V80 发送 1000 个脉冲会使伺服电机转动一圈);

    因此,设置最高电机速度为电机额定转速即50r/s*1000Pulses/r=50000Pulses/s),启动/停止速度取其10%,即 5000 Pulses/s)。

    如下图 4 所示:

    4. 设置电机速度

    第五步. 设置加速时间 ACCEL_TIME 和减速时间 DECEL_TIME。如下图 5 所示:

    以毫秒(ms)为单位指定下列时间:

  • ACCEL_TIME:电机从SS_SPEED加速至MAX_SPEED所需要的时间,默认值 = 1000 ms

  • DECEL_TIME:电机从MAX_SPEED减速至SS_SPEED所需要的时间,默认值 = 1000 ms

    加速时间和减速时间的默认设置均为1秒。通常,电机所需时间不到1秒。

    电机加速和减速时间由反复试验决定。您应当在开始时用位置控制向导输入一个较大的数值。当测试您的应用时,请根据要求调整有关数值。请通过逐渐减少时间直至电机开始停顿的方法,优化该应用的设置。

    5. 设置加减速时间

    第六步. 运动包络定义

    不配置包络

    根据具体需求,用户可以在PTO 向导中不配置包络运动,只手动运行 。直接点击 确认按钮,如下图 6 所示:

    6. 不配置包络

     

    配置包络

    用户如需配置包络,则点击 新包络按钮,出现 运动包络定义界面,点击 “Yes” 增加一个新包络运动。如下图 7 所示:

    7. 配置新包络

    针对每个包络,您必须选取下列参数:

  • 操作模式:您根据操作模式(相对位置或单速连续旋转)配置此包络。如果您选择单速连续旋转,您必须输入一个目标速度。请启用PTO_ADV复选框和一个停止距离,为此包络发起一个停止。下图显示了不同的操作模式。

  • 包络的步骤:步骤是工具移动的固定距离,包括在加速时间和减速时间所走过的距离。每个包络最多可有4个单独步骤。您为每个步骤指定目标速度和结束位置。如果您有不止一个步骤,请单击"新步骤"按钮,然后为包络的每个步骤输入此信息。下图显示了四个可能的包络,但还可能有其他组合。

    您只需点击"步骤绘图"按钮,即可检视根据位置控制向导的计算做出的此步骤之图形表示。这令您可轻易且互动地查看和编辑每个步骤。

    位置控制向导也令您可通过在定义包络时输入一个符号名,为每个包络定义符号名。

    在完成包络的配置后,您可以将它保存至配置。您的所有配置和包络信息都存储于数据块V内存赋值的PTOx_data页内。

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